Xuyên suốt lịch sử, con người đã phát triển một số dụng cụ giúp họ thực hiện công dễ dàng hơn. Đáng chú ý nhất trong số này là cái gọi là “sáu máy cơ đơn giản”: bánh xe và trục quay, đòn bẩy, mặt phẳng nghiêng, ròng rọc, đai ốc, và nêm, mặc dù ba dụng cụ sau thật ra chỉ là những mở rộng hay kết hợp của ba dụng cụ đầu.